大家好，感謝邀請(qǐng)，今天來為大家分享一下相對(duì)路徑和絕對(duì)路徑的理解的問題，以及和絕對(duì)路徑是什么路徑的一些困惑，大家要是還不太明白的話，也沒有關(guān)系，因?yàn)榻酉聛韺榇蠹曳窒恚Ｍ梢詭椭酱蠹遥鉀Q大家的問題，下面就開始吧！
伺服電機(jī)絕對(duì)定位和相對(duì)定位怎么選擇使用
感謝您的提問，作為一名三菱電機(jī)自動(dòng)化有限公司的高級(jí)電氣工程師很榮幸回答您的問題，伺服電機(jī)是我每天接觸的FA產(chǎn)品之一，那么我們從以下幾個(gè)方面來介紹吧。由于我經(jīng)常使用三菱的PLC和伺服系統(tǒng)，那么我們就以三菱產(chǎn)品舉例說明吧。
三菱電機(jī)有多種伺服系統(tǒng)，像例如通用性MR-J4-A、支持SSCNETIII/H光纖通訊MR-J4-A、支持CC-linkIEFieldMotionMR-J4-GF、支持Profinet網(wǎng)絡(luò)的MR-J4-TM、支持CC-linkIEFieldBasic的MR-JE-C,支持EtherCatMR-JE-TN以及支持CC-linkIETSN網(wǎng)絡(luò)的MR-J5系列；由于也不知道您想了解那種型號(hào)，那么我就在此講解通用性MR-J4-A（脈沖型）為例，進(jìn)行詳細(xì)講解。
1：伺服電機(jī)的運(yùn)行模式一般有三種分別是：位置模式，速度模式和轉(zhuǎn)矩模式；
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。位置模式下定位控制方式分為：絕對(duì)定位和相對(duì)定位；
（1）絕對(duì)定位
絕對(duì)定位，需要規(guī)定一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)；要用絕對(duì)定位，就要先建立位置原點(diǎn)，也就是需要機(jī)械原點(diǎn)回歸，回過原點(diǎn)后，用絕對(duì)定位時(shí)，你給定的位置都是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)計(jì)算的。DRVA/DDRVA該指令通過絕對(duì)方式(采用絕對(duì)地址的位置指定)，進(jìn)行定位。以原點(diǎn)為基準(zhǔn)指定位置(絕對(duì)地址)進(jìn)行定位動(dòng)作，起點(diǎn)在哪里都沒有關(guān)系。
以上圖為例說明：0點(diǎn)為原點(diǎn)，不管從哪個(gè)方向，那個(gè)位置，只要指定到達(dá)A（100）和B（150）都是唯一的。
DRVA/DDRVA說明：
1.如果驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，則輸出脈沖，并開始從偏置速度進(jìn)行加速的動(dòng)作。
2.到達(dá)指令速度后，以指令速度進(jìn)行動(dòng)作。
3.在目標(biāo)地點(diǎn)附近開始進(jìn)行減速動(dòng)作。
4.在指定的定位地址，停止脈沖輸出。
程序舉例
絕對(duì)定位動(dòng)作(軸1)的程序示例如下所示。當(dāng)前地址是正數(shù)時(shí)，向反轉(zhuǎn)方向動(dòng)作。
（2）相對(duì)定位
相對(duì)定位就是相對(duì)當(dāng)前一個(gè)位置，以自己為中心原點(diǎn)；相對(duì)定位是以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)計(jì)算的，也就是增量方式，不需回參考點(diǎn)就能執(zhí)行；DRVI/DDRVI該指令通過增量方式(采用相對(duì)地址的位置指定)，進(jìn)行定位。以當(dāng)前停止的位置作為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量(相對(duì)地址)進(jìn)行定位動(dòng)作。
不管原點(diǎn)在那里，都不會(huì)影響增加或者減少的移動(dòng)量
1.如果驅(qū)動(dòng)觸點(diǎn)置為ON，則輸出脈沖，并開始從偏置速度進(jìn)行加速的動(dòng)作。
2.到達(dá)指令速度后，以指令速度進(jìn)行動(dòng)作。
3.在目標(biāo)地點(diǎn)附近開始進(jìn)行減速動(dòng)作。
4.在移動(dòng)指定的定位地址的地點(diǎn)，停止脈沖輸出。
綜上：在您的問題中提及到編碼器的作用，編碼器是用來反復(fù)饋伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度（位置）給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)制器收到反饋信號(hào)后再來控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)。形成閉環(huán)控制。不管是在是在增量式控制系統(tǒng)還是絕對(duì)值式系統(tǒng)中都需要使用編碼器的。
希望以上的回答對(duì)于您的工作學(xué)習(xí)有所幫助，若需要了解更多三菱伺服定位控制學(xué)習(xí)資料，請(qǐng)私信給我，我很樂意為您排憂解難。
北京時(shí)間和真太陽時(shí)的區(qū)別
太陽時(shí)，即地方時(shí)，是當(dāng)?shù)卣缣柛叨冗_(dá)到最高點(diǎn)時(shí)刻為12時(shí)的時(shí)間。而北京時(shí)間（東八區(qū)），則是以本初子午線為基準(zhǔn)，東經(jīng)120的地方時(shí)。
關(guān)于相對(duì)路徑和絕對(duì)路徑的理解的內(nèi)容到此結(jié)束，希望對(duì)大家有所幫助。
